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测试源码与对应的反汇编代码

考虑如下一段c++源码

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class Base {
public:
virtual void show() {
std::cout << "Base class show function" << std::endl;
}
};

class Derived : public Base {
public:
void show() override {
std::cout << "Derived class show function" << std::endl;
}
};

int main() {
Base* basePtr = new Base();
Base* derivedPtr = new Derived();

basePtr->show();
derivedPtr->show();

delete basePtr;
delete derivedPtr;

return 0;
}

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0 原贴指路

本博文总结很到位,转载自 linux内核1-GNU汇编入门_X86-64&ARM

1 引言

为了阅读Linux内核源代码,是需要一些汇编语言知识的。因为与架构相关的代码基本上都是用汇编语言编写的,所以掌握一些基本的汇编语言语法,能够更好地理解Linux内核源代码,甚至可以对各种架构的差异有一个更深入的理解。

大部分人可能认为汇编语言晦涩难懂,阅读手册又冗长乏味。但是,经过本人的经验,可能常用的指令也就是30个。许多其它的指令都是解决特定的情况而出现,比如浮点运算和多媒体指令。所以,本文就从常用指令出发,基于GNU汇编语言格式,对x86_64架构和ARM架构下的指令做了一个入门介绍。学习完这篇文章,希望可以对汇编有一个基本的理解,并能够解决大部分问题。

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论文阅读笔记 Center-based 3D Object Detection and Tracking

网络架构

先来看看看这个网络框架和检测流程

第一步,是将点云使用的3d检测头提取特征,这一步主干网络使用诸如VoxelNet或者PointPillars。 原始点云表示为\(N\times4\),过特征提取后数据维度就是\(H\times W \times F\)的Map-View features。

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资料

gtsam官网关于IMU预积分的资料介绍了gtsam预积分基于以下论文实现

Todd Lupton and Salah Sukkarieh, “Visual-Inertial-Aided Navigation for High-Dynamic Motion in Built Environments Without Initial Conditions”, TRO, 28(1):61-76, 2012.

同时基于流形空间进行了优化,基于以下两篇论文

Luca Carlone, Zsolt Kira, Chris Beall, Vadim Indelman, and Frank Dellaert, “Eliminating conditionally independent sets in factor graphs: a unifying perspective based on smart factors”, Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2014.

Christian Forster, Luca Carlone, Frank Dellaert, and Davide Scaramuzza, “IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation”, Robotics: Science and Systems (RSS), 2015.

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参考资料

  • 《VICP: Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm》--Seungpyo Hong Heedong Ko Jinwook Kim
  • 《视觉SLAM十四讲从理论到实践》--高翔

简介

追踪机器人的位姿是移动机器人领域的关键问题,ICP算法通过迭代3D空间中最近的点来求解位姿,而VICP算法在ICP算法的基础上引入了速度的更新,目的是解决运动畸变。

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